Visión artificial – paper indoor mobile robot obstacle detection based on linear structured light vision system

Vision Artificial Indoor Mobile Robot Obstacle Detection Based on Linear Structured Light Vision System Introduccion En este articulo se habla sobre el sistema de luz estructurada, ampliamente extendido en los sistemas de vision de robots para la deteccion de obstaculos en entornos cerrados. El objetivo es que un robot pueda funcionar de forma autonoma y en tiempo real. Para ello, es necesario dotarle de sensores que le permitan recuperar cierta informacion del entorno que le rodea y actuar de forma consecuente.

Componentes del sistema de luz estructurada El robot llevara incorporado un generador de luz estructurada lineal y una camara que permitira filtrar la luz estructurada. Asimismo tendra un microcontrolador capaz de determinar la deformacion de la luz estructurada y ver las caracteristicas del obstaculo situado frente al robot. ?Como funciona? El sistema de luz estructurada lineal se basa en la proyeccion de un patron de luz lineal sobre la superficie con un determinado angulo.

La luz se proyecta gracias al generador de luz estructurada. La camara llevara incorporada una lente especial que captara la luz estructurada y que, mediante unos complejos algoritmos podra comparar dicha luz con unos patrones y asi, determinar si hay o no algun obstaculo delante del robot. Segun

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la deformacion detectada en la luz estructurada se podran determinar las caracteristicas del objeto (obstaculo) situado enfrente del robot.

Este proceso de ajuste de calibrado se ocupa de transformar cada pixel capturado por la camara en una coordenada 3D. Conclusiones Gracias al sistema de luz estructurada lineal un robot puede detectar obstaculos situados frente a el en un entorno cerrado, con un error de precision bastante aceptable. Una ventaja de este sistema es la velocidad ya que permite estudiar varios puntos del entorno a la vez y no de un unico punto.